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Edito
Chère Lectrice, cher Lecteur,

Les systèmes mécaniques et robotisés sont utilisés très fréquemment dans le cadre d'une intervention nucléaire. 		Nous vous proposons dans cette newsletter de février de faire un focus sur leur mode de pilotage.


La robotique dans les interventions en milieu nucléaire
Les opérations de démantèlement ou de maintenance en milieu nucléaire font souvent intervenir des systèmes mécaniques et robotisés de complexités différentes.
Cela peut aller de la simple potence, qui va être utilisée pour soulever verticalement une charge, au bras articulé possédant un certain nombre de degrés de liberté, qui va être en mesure d'accéder de façon plus agile à différentes zones au sein d'un espace restreint.


La manière de piloter un système robotique va dépendre du type de sa mécanique.
Par exemple, un pont roulant est en général piloté axe par axe, c'est à dire que le pilote va agir directement sur la position de chaque axe du système afin d'obtenir une position désirée.

Dans le cas d'un robot de type bras articulé, celui-ci peut être piloté de manière cartésienne, c'est à dire que le pilote contrôle uniquement la position d'une partie du robot, en général le dernier axe sur lequel est placé un éventuel outil (par exemple une pince). Les axes du robot vont ainsi s'articuler automatiquement pour que l'outil atteigne la position désirée, si cela est possible en fonction des degrés de liberté de chaque axe.

Le pilotage d'un robot axe par axe reste possible, mais cela s'avère délicat. Il va falloir piloter les différents axes successivement.
Souvent les systèmes robotisés sont fournis avec un contrôle commande spécifique. 		Certains offrent également la possibilité de programmer des trajectoires complexes, voire de définir eux-mêmes les trajectoires optimales (système de path planning).
Lorsque le robot est implanté sur un porteur, les deux systèmes peuvent être pilotés indépendamment.
Pour certaines interventions, il peut être intéressant de considérer l'ensemble comme un seul système et de le piloter en mode cartésien. Le porteur est considéré alors en terme de contrôle commande comme une prolongation du robot poly-articulé.

Singularités en robotique

Dans le cas d'un pilotage en mode cartésien, des problèmes peuvent survenir par rapport à des "singularités" : ces points correspondent à des positions pour lesquelles plusieurs configurations sont possibles. Le robot peut réagir brutalement par des déplacements rapides de certains de ces axes. Des systèmes de protection en terme de contrôle commande sont à prévoir pour protéger le robot, on peut faire également le choix d'introduire volontairement une singularité dans la conception du robot. Par exemple, en prévoyant un angle en biseau entre deux segments afin de créer une limite articulaire. De ce fait, on aura une configuration unique pour chaque position du domaine de fonctionnement.

La robotique et la simulation
Dans tous les cas, l'utilisation d'un système robotisé n'est pas anodine dans un scénario d'intervention, et de nombreux paramètres sont à prendre en compte avant de valider ou non leur utilisation.



De ce fait, Il est souvent utile de simuler au préalable ces moyens robotiques pour vérifier la faisabilité des opérations les faisant intervenir. Le logiciel DEMplus© for nuclear permet de mettre rapidement en oeuvre des simulations robotiques afin de tester les déplacements, évaluer l'encombrement et valider les accessibilités de différents types de systèmes robotisés. 		Les robots simulés peuvent être contrôlés axe par axe ou en cartésien selon le besoin de l'utilisateur.
La simulation en mode cartésien s'effectue très simplement au moyen de la souris 3D : L'utilisateur déplace l'extrémité du robot. DEMplus© calcule en temps réel les déplacements de toutes les liaisons pour réaliser le mouvement demandé.

La plateforme communautaire DEMplus Community met à la disposition des utilisateurs du logiciel DEMplus©, des bibliothèques de robots divers avec leurs spécificités techniques afin de permettre d'effectuer des simulations au plus proche de la réalité.

www.demplus-community.com


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